扶风茂陵（今陕西兴平东北）人。父马腾与韩遂等于汉灵帝时起兵，后称雄凉州、雍州。汉献帝时，马腾入朝为卫尉，马超因领其众，为偏将军，甚得羌、胡等族人心。建安十六年（211），曹操西征关陇，马超与韩遂等关中势力屯据潼关，联合抵抗，曹操施离间计使马超、韩遂相疑，一举将其击败。马超率羌、胡退出关中，转战陇上，攻陷冀城，杀凉州刺史，并其众，自称征西将军，督凉州军事。不久原刺史故吏杨阜起兵讨伐，马超投奔汉中张鲁。十九年，归附刘备，时刘璋被刘备围于成都，马超率军抵城下，城中震怖，加速了刘璋的覆败。诸葛亮称马超文武全才，勇猛过人。二十二年起，刘备进军与曹操争夺汉中，马超策动氐族雷定7部万余人响应刘备，牵制曹军先锋主力，战守得宜，威信甚著。二十四年，刘备夺取汉中全境，马超领衔上表献帝，劝立刘备为汉中王，刘备擢马超为左将军，假节。章武元年（221），刘备称帝，迁马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。二年十二月，马超病逝，年47。景耀三年（260）九月，后主刘禅追谥马超为威侯。