河东解（今山西临猗西南）人。早年与张飞追随刘备征战，备有大志，能得人心，关羽、张飞俱武勇过人，号万人敌，三人情同手足。建安五年（200），刘备为曹操所破，关羽战败被俘，极受曹操优待，拜偏将军。关羽画像官渡之战中，曹操与袁绍交兵，袁绍大将颜良攻白马（今河南滑县东），关羽策马入阵刺斩颜良，解白马之围，报答曹操，然后奔归刘备。十三年，曹操南征，刘备撤离樊城，令关羽率水军经汉水到江陵会合，共至夏口，与孙吴联军抗御曹军。赤壁之战后，任襄阳太守、荡寇将军。刘备西取益州，留关羽督荆州之事。二十四年，升前将军，率军攻围曹操大将曹仁于樊城（今湖北襄阳），适值汉水暴涨，水淹曹军，关羽率水军降于禁，斩庞德，威震北方。曹操一度议迁都以避其锋，后纳谋士司马懿、蒋济议，利用孙权、刘备争夺荆州的矛盾，劝孙权袭击关羽后方。当年，孙吴大将吕蒙趁关羽在襄阳作战，进军荆州。关羽后方本甚空虚，待下又骄矜少恩，江陵守将不战而降，家属均为吴军所得。关羽从襄阳赶回，将士皆无斗志，不得已西保麦城；十二月，败退至章乡（今湖北当阳东北），与子关平俱为吴将擒斩。

蜀汉景耀三年（260）九月，后主刘禅追谥关羽为壮缪侯。后世以关羽忠义双全，渐加推崇。宋朝以来其追尊之号由“侯而王，王而帝，帝而圣，圣而天”。至晚清崇之为“武圣”，民间奉为 “关公”“关帝”，影响及于海外，道教也将关羽奉为“关圣帝君”，为道教的护法四帅之一。