涿郡涿县（今河北涿州）人，西汉中山靖王刘胜的远裔。早年丧父，与母以贩履织席为业，好交结豪杰。熹平四年（175），与同宗刘德然、辽西人公孙瓒一起拜原九江太守、同郡人卢植为师学习。中平元年（184），黄巾起义爆发，因参与镇压有功，被封为安喜县尉，后因与郡督邮冲突，弃官亡命。后投靠中郎将公孙瓒，为别部司马，数有战功，领平原国相，能得人心。徐州牧陶谦为曹操所攻，刘备率兵相救。兴平二年（195），陶谦死，刘备代为徐州牧，与盘踞寿春的袁术相拒，为吕布所乘，败归曹操。曹操荐刘备为豫州牧，进位左将军，因与汉献帝舅董承谋杀曹操，事泄逃至徐州，杀刺史车胄，统众数万。建安五年（200），被曹操击破，往依袁绍，甚受器重。官渡之战后，又南奔刘表，得为上宾，使屯新野，后因声望日高，荆州豪杰归者渐多，刘表对其有所防备。曹操北征乌桓，刘备建议袭击曹操后方，可取其许都（今河南许昌东），刘表不纳。十三年，曹操南伐，刘表卒，子刘琮降。刘备逃至夏口，采纳诸葛亮建议，与孙权联合，大败曹军于赤壁（见赤壁之战），南取武陵、长沙、桂阳、零陵4郡，又据有荆州治所江陵及南郡。十六年，应益州牧刘璋之请，刘备率军入蜀，原为与刘璋共同制御汉中张鲁，抵抗曹操，后攻下成都，刘璋降，遂夺得益州。二十四年，刘备进取汉中，斩曹操大将夏侯渊，曹操率军亲征，无功而还，刘备称汉中王。同年，关羽被杀，荆州为孙权夺去，蜀汉规模自此基本确定。

知人善任，有关羽、张飞等名将为臂助，得诸葛亮为军师，信任专一，措施得宜，故能在地狭民少的蜀地开创与魏、吴鼎立局面。221年，于成都称帝，国号汉，年号章武，都成都。同年，兴师伐吴，欲报杀关羽、夺荆州之仇。孙权遣使求和，不许。次年，两军决战于夷陵（见夷陵之战）。因战略失当，蜀军疲惫，为孙吴大将陆逊所败，损失惨重。刘备逃至白帝城，章武三年（223）三月，病重，托孤于诸葛亮。夏四月二十四日病逝，享年63岁。谥号昭烈帝，庙号烈祖，葬惠陵。