清代道光年间形成于北京，又称京戏，是以徽班为基础，融合徽、汉二调，吸收昆曲、京腔、梆子腔（秦腔）以及杂腔小调等的艺术成分，在京都文化影响下逐步形成。京剧主要声腔为西皮、二黄。清代，曾被称为乱弹、二黄。光绪二年（1876），京剧之名始见于上海。1928年国民政府南迁，北京改名北平，京剧曾改称平剧，亦曾被称为国剧。

清初，京师梨园盛行昆曲和京腔（又称高腔，源出弋阳腔）。乾隆时，各种地方戏曲以为皇帝、皇太后祝寿为名，纷纷进京献艺。乾隆四十四年（1779），秦腔艺人魏长生自四川入京，名动京师，更使京腔减色。“当时蜀伶而外，秦、楚、滇、黔、晋、粤、燕、赵之色，萃于京师”（《金台残泪记》）。北京剧坛，出现了昆曲（雅部）与京腔、秦腔等花部诸腔艺术竞争的局面。乾隆五十五年，清高宗八旬寿诞，三庆徽班进京祝寿。随后，四喜、启秀、霓翠、春台、和春等众多徽班接踵而至。所谓徽班，是由安徽商人投资组成的戏班，演出诸腔杂陈。如三庆班就是“以安庆花部合京、秦二腔”（《扬州画舫录》）。徽班的演出深受京师观众欢迎，逐渐称雄剧坛，使得一些秦腔演员也投入徽班，形成徽、秦合作的局面。嘉庆八年（1803），小铁笛道人在《日下看花记·自序》中说道：“近来徽部迭兴，踵事增华，人浮于剧。联络五方之音，合为一致。舞衣歌扇，风调又非卅年前矣。”至嘉庆、道光年间，梨园面貌已有改观，如道光八年（1828）张亨甫《金台残泪记》所述：“京班旧多高腔。自魏长生来，始变梆子腔，尽为淫靡。然当时犹有保和文部专习昆曲。今则梆子腔衰，昆曲且变为乱弹矣。”

京剧是在徽班的基础上形成的，而以西皮、二黄作为主要声腔。关于这两种声腔的起源，学术界看法不尽相同。二黄调为徽班演出中的一种主要腔调，但当时的二黄调并不就是后来京剧板腔体的二黄腔，而是平板二黄（四平调）、吹腔、高拨子之类。欧阳予倩认为，京剧的二黄腔是“由弋阳腔同安徽的某种曲调结合而成的四平腔，可能又和湖北黄州一带的民歌相结合，经过湖北人加工成了二黄。因此二黄腔不妨说是长时期以来安徽艺人和湖北艺人杰出的集体创造”（欧阳予倩《京戏一知谈》）。西皮腔则脱胎于梆子腔的西秦腔（甘肃调），后沿汉水经襄阳，传至武汉，被称为襄阳调、湖广调或西皮调。湖北、安徽毗邻，两地戏班与艺人间从来过往密切。嘉庆时，汉调即已兼有西皮、二黄这两种声腔。徽班在京，一方面接受了梆子声腔的影响，而湖北艺人进京搭入徽班，更是促成二黄与西皮的合流，对京剧形成以皮黄腔为主的剧种具有重要作用。嘉庆、道光年间，先后来京的著名演员有米喜子、王洪贵、李六、余三胜、谭志道等。“京师乱弹”因此有“班曰徽班，调曰汉调”（吴焘《梨园旧话》）的说法。至道光中后期，徽班的演出已是以西皮、二黄为主，这在道光二十五年刊刻的《都门纪略》记载的三庆、春台、四喜、和春等戏班各主要演员擅演剧目以及稍后的《春台班戏目》（载《中华戏曲》第26辑）中，便清楚地反映出来。在京师文化的熏陶影响下，徽班舞台艺术的诸多方面也日趋完整，逐渐形成受到京城观众喜爱的剧种风格和特色，出现了程长庚、余三胜、张二奎等著名演员，标志着京剧的形成。咸丰时，京剧艺人开始被选入宫廷承应。同治、光绪年间，是京剧的成熟时期，程长庚、卢胜奎、谭鑫培、杨月楼、徐小香、张胜奎、梅巧玲、时小福、余紫云、朱莲芬、郝兰田、杨鸣玉、刘赶三名重一时，史称同光十三绝。同治六年（1867）开始，陆续有津、京戏班与艺人被邀至上海演出，观众称之为京班、京调、京剧、京戏，并逐渐形成具有上海商埠特色的海派京剧。同时，京剧也开始走向了全国和海外，成为具有广泛影响的剧种。

京剧的主要唱腔为西皮、二黄，属板腔体，均以〔原板〕为基础，按板式变化，上下句结构。二黄曲调苍凉深沉，分为正二黄（5-2定弦）与反二黄（1-5定弦）。西皮曲调活泼刚劲，伴奏胡琴按6-3定弦。反西皮则不完全是西皮的转调，与西皮同样定弦，而在唱腔中有所变化，适于表达悲怆情绪，具有〔散板〕〔二六〕等少数几种板式。此外，常用唱腔还有南梆子、四平调、高拨子、吹腔以及南锣、银纽丝、柳枝腔、花鼓调等民间小调。京剧唱腔曲调丰富、节奏变化鲜明，较好地解决了真假声的音域差异，各行脚色的唱腔和用嗓各有特点。按字行腔，讲究字正腔圆，声情并茂。伴奏分为文场（管弦乐器）和武场（打击乐器）。文场有主奏乐器京胡及京二胡、月琴、小三弦以及笛、笙、唢呐、海笛等。除唱腔伴奏外，还演奏曲牌音乐。武场主要有鼓板、大锣、小锣、铙钹及堂鼓、水钹等，有一套完整的锣鼓经。

京剧的表演广泛继承了徽、汉以及昆曲、秦腔等众多剧种的艺术成果，逐渐形成了一套比较完整的表演手段和表演方法，唱、念、做、打各种艺术手段都发展到了很高水平，形成了技术性较强的程式规范和严格的训练方法。京剧的脚色行当经过发展演变，分为生、旦、净、丑四行。生行中有老生（分重唱的安工老生、重做的衰派老生、重武的靠把老生）、武生（分长靠武生、短打武生，并应工猴儿戏）、小生（分扇子生、雉尾生、穷生、武小生）、红生、娃娃生（例由童伶担任）；旦行中有青衣（正旦）、花旦、刀马旦、武旦、老旦；净行中有正净（铜锤、黑头，重唱功）、架子花（重工架，并任“奸白脸”戏）、武二花、摔打花、油花（一称毛净）；丑行中有文丑（分方巾丑、袍带丑、老丑、茶衣丑，并兼演彩旦、婆子）、武丑（又称开口跳）。行当的划分，除依据人物的自然属性（性别、年龄）和社会属性（身份、职业）外，更主要的是按人物的性格特征和创作者对人物的褒贬态度。各个行当都有一套表演程式，在唱念做打的技艺上各具特色。

京剧重视舞台上的人物造型，各行当的化装都有一定的规范。京剧的脸谱是在徽、汉、京（高腔）、昆、梆等地方剧种表现手法的基础上加以变化、发展而成的，是历代艺人长期以来创造的一种富有装饰性和夸张性的人物造型艺术。色彩斑斓的脸谱被当作中国戏曲的象征。以各种鲜明对比的色彩和各具规则的图案，显示人物的性格品质和容貌特征，使人一望而辨忠奸善恶。它与盔头、髯口、服饰、靴鞋所组成的浑然一体的美，形成了京剧艺术的独特风格。传统剧的穿戴不以严格的朝代划分，基本是以时代较近的明代服饰为基础，参酌唐、宋、元、清四个朝代的服制加以创造，主要是从有助于表演动作和舞台色彩的美观出发，不分朝代、地域和季节。但对人物身份、职位、年龄的装扮，在式样、色彩、图案上都有严格的区分。

京剧起自南方草野而成长于北方帝都，保持着花部戏曲的活泼生机，又接受雅部昆曲的熏陶、规范。舞台艺术集前代戏曲艺术优秀成果之大成，把看似无法共处的对立面兼容并包，互相陶铸，贯通不同的社会等级，穿络广阔的地域范围，形成一个具有很强生命力的艺术实体。随着社会历史的前进，京剧也在不断发展、变化。早在辛亥革命前，京剧界的有志之士就已积极从事改良戏曲。抗日战争中，不仅配合抗战，编演了不少新戏，也开始了戏曲的改革运动。1949年后，在“百花齐放、推陈出新”方针指引下，整理改编传统剧目和历史剧、现代剧创作都有不少收获，出现了一批优秀作品，表演、唱腔、音乐和舞台美术等方面都有所创新，深受海内外观众的欢迎。

京剧形成以来，卓有成就，为京剧的继承发展作出贡献的演员，更是难以尽数。除老生中的谭鑫培、旦行中的王瑶卿已被公认为具有划时代意义的代表人物外，生行中有余叔岩、言菊朋、马连良、周信芳、高庆奎、李少春等，旦行中有梅兰芳、程砚秋、荀慧生、尚小云、张君秋、言慧珠、童芷苓、关肃霜等，净行中有金少山、郝寿臣、侯喜瑞、裘盛戎、袁世海等，小生中有程继先、俞振飞、叶盛兰等，武生中有杨小楼、尚和玉、盖叫天等，丑行中有王长林、萧长华、叶盛章等，老旦中有龚云甫、李多奎等。他们都能独树一帜，并以各自的艺术光华，为京剧舞台增辉。20世纪50年代以后，更是新人辈出，别开生面。

京剧经过近200年的发展，留下了大量经典剧目，如《宇宙锋》《玉堂春》《长坂坡》《群英会》《打渔杀家》《五人义》 《挑滑（华）车》《打金枝》《拾玉镯》《三击掌》《六月雪》《四进士》《搜孤救孤》《秦香莲》《打严嵩》《挡马》《金玉奴》《樊江关》《野猪林》《八大锤》《空城计》《霸王别姬》等。中华人民共和国成立后，在传统剧目的整理改编和新剧目的创作方面取得新的成就，其中《白蛇传》《将相和》《杨门女将》《穆桂英挂帅》《赵氏孤儿》《满江红》《红灯记》《智取威虎山》《沙家浜》《徐九经升官记》《曹操与杨修》等成为京剧艺术新的经典，在舞台上常演不衰，广泛流传。

中国京剧理论研究起步于20世纪30年代，齐如山等成立国剧学会，创办学刊，收集京剧文物、文献资料，研究京剧舞台艺术。中华人民共和国成立后，京剧理论研究有了较大发展，出现了《舞台生活四十年》《粉墨春秋》《京剧剧目初探》《京剧谈往录》《京剧剧目辞典》《中国京剧史》《中国京剧百科全书》等重要成果。

20世纪，京剧艺术的海外演出，使戏曲海外影响力日益扩大。1919～1935年，梅兰芳赴日本、美国、苏联演出，推动了中国京剧在海外的传播，增进了东西方文化交流。中华人民共和国成立后，京剧成为代表国家进行对外文化交流的使者在世界各地演出，深受各国观众欢迎。

2006年，京剧被列入第一批国家级非物质文化遗产名录。2010年，京剧被列入联合国教科文组织人类非物质文化遗产代表性项目名录。