耳状幼虫身体左右对称，口位于腹面中央，肛门位于末端，具有口前纤毛环和口后纤毛环，由纤毛环在一定部位突出形成若干短小的腕，与海星的羽腕幼虫（Bipinnaria larva）形态相似，只是比海星幼虫的腕更为短小，且2个纤毛环没有完全分开（见图）。耳状幼虫根据发育期不同，又可细分为初耳幼虫、中耳幼虫和大耳幼虫几个时期。耳状幼虫浮游生活一段时间后，腕缩短发育成桶状的樽形幼虫（doliolaria larva）。

耳状幼虫手绘图

全世界的海参纲动物有1千多种，中国有140多种。它们多数雌雄异体，体外受精，胚胎发育几天后形成耳状幼虫。但瓜参科（Cucumariidae）海参的发育相对简单，受精卵发育为原肠期后，没有耳状幼虫期，直接变态为五触手幼体期，再发育称为稚参。

另外，与海参的耳状幼虫形态结构相似的还有半索动物门（Hemichordata）肠鳃纲（Enteropneuata）柱头虫（Balanoglossus）的柱头幼虫（tornaria），这也是人们认为棘皮动物与半索动物亲缘关系较近的依据之一。