对于多智能体系统一致性的协调控制算法，需要通过理论分析证明多智能体系统状态是渐近稳定的，即当时间趋向无穷时，多智能体系统中各个智能体的状态达到一致或趋于期望目标。状态收敛速度是衡量协调控制算法的一个重要指标，在很多实际情况中，需要多智能体系统状态在有限时间内收敛，即存在一个时间常数，当时间时各个智能体的状态达到一致或收敛到预期目标。能够使得多智能体系统在有限时间内达到收敛的控制协议称有限时间协调控制协议。

多智能体系统的有限时间控制协议通常包括两部分。一部分基于智能体与邻居智能体之间的状态误差函数，状态误差函数起到实现多智能体系统一致性并跟踪目标状态的作用；另一部分基于有限时间控制理论设计，通常包含非连续函数（如符号函数）及非光滑函数（如分数次幂函数）环节，算法有限时间收敛性的证明需要借助于有限时间稳定性理论。有限时间协调控制在机器人、飞行器等领域有着重要的应用前景。