基于势函数的多智能体控制协议通常包括两部分：一部分基于智能体与邻居智能体之间的状态误差函数，状态误差函数起到实现多智能体系统一致性并跟踪目标状态的作用；另一部分基于智能体之间距离的势函数，势函数受相邻智能体之间距离的影响，具有“远吸近斥”的功能。即当智能体与邻居智能体之间距离接近到一定程度时，会产生一定的排斥力作用，而且距离越接近，排斥力越大，以避免智能体之间因充分靠近而发生碰撞；当智能体与邻居智能体之间的距离远离到一定程度时，会产生一定的吸引力作用，而且距离越远，吸引力越大，以避免智能体因为过于分散而远离目标。