自校正思想是由美国控制论专家R.E.卡尔曼（Rudolf Emil Kalman，1930～2016）于1958年提出，并且于1970年被推广到随机情形中。1973年瑞典自动控制专家K.J.阿斯特罗姆（Karl Johan Aström,1934～ ）和B.维滕马克（Björn Wittenmark，1943～ ）基于可控自回归滑动平均模型提出递推最小二乘法在线估计模型参数的最小方差自校正调节器，引起广泛重视。这种自校正调节器的特点是不管在线估计是否有偏，只要参数估计收敛，自校正调节器就将收敛到最小方差控制律。1985年英国控制理论专家D.W.克拉克（D.W.Clarke）提出的广义预测自校正调节器推动了自校正控制的发展。20世纪90年代初，中国学者陈翰馥和郭雷给出最小相位系统条件下自校正调节器稳定性的完整证明。此外，还有一些学者先后提出输出和输入同时约束的广义最小方差自校正调节器、极点配置自校正调节器、自校正PID调节器，以及针对非线性系统和分布参数系统的自校正调节器。

自校正调节器通常包括控制设计算法，参数估计器和调节器三部分。参数估计器通过控制对象的输入输出数据估计控制模型的未知参数，而控制设计算法根据参数估计器所估计的参数给出合适的调节器参数，调节器利用调节参数给出控制量使得闭环系统达到期望的性能。