从20世纪50年代开始，内模的相关概念陆续被人提出，20世纪70年代中期，加拿大控制理论专家W.M.旺纳姆（W. Murray Wonham，1934～ ）等给出了内模原理的严谨的数学描述。

内模原理指出，对有外部扰动并要求跟踪参考输入的一个受控系统，任何一个能良好地抵消外部扰动或跟踪参考输入信号的反馈控制系统，其反馈回路一定包含一个与外部输入信号相同的动力学模型。这个内部模型称为内模。内模原理为设计可完全可消除外部扰动影响和实现对任意形式参考输入的无误差跟踪的高精度伺服系统提供了有效途径。且按内模原理设计的伺服系统对系统参数摄动具有很强的鲁棒性，可以渐进稳定到平衡位置，即具有很强的结构稳定性。