虚拟力觉和触觉可以分为三个方面：一是力感反馈（force feedback），用来感受虚拟物体的重量、惯性、顺从性（硬度、黏性）、运动约束等；二是触感反馈（tactile feedback），用来感受虚拟物体表面粗糙度、几何形状、温度、材质、湿度等；三是本体位置和活动反馈（proprioceptive feedback），用来感知身体或手在空间的位置和所作的动作手势等。

当用户操作触力觉设备同虚拟环境交互时，力觉触觉设备的化身同虚拟环境的对象发生碰撞，生成虚拟触力觉信息，并将此信息通过触力觉设备反馈给操作者。在这个过程中，涉及虚拟触力觉的计算和再现两个方面。虚拟触力觉的计算是通过虚拟触力觉算法实现，虚拟触力觉的再现是通过触力觉设备实现。

人们已通过各类模型（如点云模型、三角网格模型、体素模型、球树模型和自由曲面模型）提出了多种虚拟触力觉算法。同时，人们也研制了各种触力觉设备，例如Phantom力反馈系统和力反馈手套等。