在人类学会运用机械力量之前，动物的力量对人类贡献很大。人类可以直接骑在动物身上以动物代步、使用辅助工具或训练动物自行工作，使之用于货物运输、人员交通和通信等。人类历史上使用的动物主要有鸽子、牛、骆驼、狗、驴、大象、马、骡、鹿、海豚等。

中国自古以农为本，传统农业除了用到人力、风力、水力之外，畜力几乎涉及了农业生产的全过程，常见的是使用牛、马、驴、骡等大型牲畜作为役畜或农业耕作动力。

春秋战国时期，“宗庙之牺，为吠亩之勤”，畜力耕作逐渐兴起。1923年中国山西浑源县出土的牛尊，证明春秋后期的牛已穿有鼻环，使得体壮力大的牛变得容易牵拉和控制，方便用于耕作或驾车。到汉代，牛耕农业进一步发展，“牛乃耕农之本，百姓所仰，为用最大，国家之为强弱也”。多地都有汉代画像石“牛耕图”出土，说明汉代牛耕已经十分普遍。晋唐之际，曲辕犁为代表的水田农具体系形成。宋元以后，耕犁的结构和功能进一步完善。

灌溉是提高农作物产量的重要手段，也是集中消耗畜力的生产项目。中国的畜力灌溉始于唐代的牛转翻车。两宋时期，南方经济得到迅速开发，土地大面积开垦，需要大量的畜力和自然力用于保障农田灌溉。用于灌溉的役畜以牛为主，还用到了驴、马、骡等，王祯《农书》中既有牛转翻车，也有驴转筒车的记载。

畜力还广泛应用于粮食加工和运输。中国在春秋时期就发明了石砖磨，到汉代随着小麦种植的扩大，畜力石砖磨逐步推广。魏晋南北朝出现了畜力连磨的粮食加工工具。到宋代，小麦生产已经得到普及，北方地区的驴因“性能旋磨”的出现而成为主要的役畜，一直延续到20世纪中叶。古代的陆地农业运输主要依靠人力和畜力。畜力运输有拉车和驮载两种形式，地势平坦地区多用牛马车运输，而崎岖坎坷的山区、丘陵、沙漠地带多是用畜力驮载。

中国对畜力的利用大约始于春秋战国时期，最初主要是用牛拉犁耕田。秦汉之后，畜力的利用范围逐步扩大，人力和畜力相结合成为人类生产的基本动力源。畜力的使用和家庭饲养驯化，既让人在一定程度上摆脱了繁重的农业劳作，又保障了动力源，大幅度提高了劳动生产率。役畜与人类长期朝夕相处，人畜之间不仅产生了相互依赖的情感，甚至在有些地方，人们以畜为图腾崇拜，中国的历代政府还颁布了许多保护耕牛的法令。

中国绝大多数地区实现了化石能源取代畜力。但在一些偏远地区依然有人使用畜力。许多地区的畜力生产方式已成为地区历史上优秀农牧文化的象征。

中国明代《天工开物》中记载的蓄力使用方式