祖籍浙江杭县（今杭州市余杭区）。生于浙江杭州，卒于上海。其父精通江南丝竹，尤擅三弦、二胡，家中丝竹乐器齐备，自幼受父熏陶。少年时期，随父拜识马一浮、张味真、根如和尚等浙地名家，并受教于马一浮、张味真。1938年避难于上海。在上海中华会计学校读书期间，曾组织成立安定中学同学会。1939年入沪江高中，创办《贝壳》月刊。1940年，毕业于泉漳中学高中，任职中国茶叶公司会计科助理员。1942年拜浙派著名琴家徐元白为师，得其真传。1947～1953年，常参加“西湖月会佑圣观雅集”的古琴活动。1949年定居上海，业余时间致力于琴学理论研究和古琴打谱整理工作。1953年响应中央音乐学院民族音乐研究所整理古谱的号召，进行了古曲《碣石调·幽兰》《广陵散》的打谱工作。其后又陆续挖掘出《酒狂》《大胡笳》《楚歌》《华胥引》《孤馆遇神》等失传古曲。1982年受聘于上海音乐学院，任客席古琴教师。无论是琴乐演奏，还是打谱创作，姚炳炎均强调以自然为主，不掺杂矫揉造作。因此，其琴风生动而不外张，古朴天真、稳健恬淡、含而不露。善弹《高山》《潇湘水云》等曲。在打谱的30年中，他忠实于原谱，对谱本选择、谱字校勘、谱字指法释意均十分严谨，共发掘整理近50首琴曲。撰有《我弹〈碣石调·幽兰〉》《发掘〈孤馆遇神〉的感受和设想》《七弦琴〈酒狂〉打谱经过》等文章。