对偶四元数包含表示旋转的四元数及表示平移的四元数两部分，其平移运动矢量可通过对偶四元数的这两部分一次性表示出来，保证了载体在空间运动的完整性。

依据惯性测量组合单元测量出的载体的角速度信息和比力信息求解螺旋矢量，然后利用螺旋矢量与对偶四元数的关系求解姿态位置对偶四元数，再根据平移矢量与对偶四元数的关系实时解算速度矢量，同时还可根据对偶四元数的实部求解姿态矩阵，最后通过四元数和姿态矩阵的关系进行姿态更新，并通过对偶四元数的实部和对偶部进行四元数乘，从而达到速度矢量更新。