捷联惯性导航系统的陀螺仪与载体固联，直接敏感载体的角运动。受转动的不可交换性影响，在高速、高动态环境下，捷联导航算法中存在圆锥效应误差，要采用圆锥补偿算法来减小或进一步消除误差。

该算法是在姿态更新周期内，将更新周期划分成几段相等的修正时间间隔，在修正时间间隔内对旋转矢量角做修正计算。在每一段修正时间间隔中对陀螺输出的角增量做一次或几次采样，对这些采样及其矢量组合项分别赋以不同的修正系数后求和，构成此修正时间间隔中旋转矢量角的修正算法。用此算法可足够近似地修正捷联算法的圆锥效应误差。

圆锥补偿算法的一般形式为:

式中为每个修正时间间隔内进行的采样次数；为利用上一修正时间间隔数据采样的个数；为第次修正时间间隔的第个角度输出；为第次修正时间间隔中的第个角度输出。

按每一修正时间间隔中对角增量采样个数不同，可分为单子样、双子样、三子样、四子样、五子样、六子样等圆锥补偿算法。子样数愈多，补偿算法精度愈高；但容量会增加，实时性会降低。应根据任务角运动环境条件、姿态计算精度要求以及综合考虑计算机硬件、软件等条件来确定选择不同的补偿算法。