据考古发现，距今约3000年前，持南岛语系语言的拉皮塔文化部族开始定居汤加，该部族以制作饰有花纹的陶器著称。

约公元950年，汤加开始由称为图依汤加的国王统治，传说图依汤加是天神的儿子，在汤加拥有至高无上的权力和地位。约1470年，由于国王频频遭到暗杀，当时在位的图依汤加决定将世俗权力移交给他的弟弟，封其为图依哈阿塔卡拉瓦，自己保留宗教和精神上的最高地位。约1600年，汤加统治权力再次分化，时任图依哈阿塔卡拉瓦将其小儿子封为图依卡诺库柏鲁，后者势力渐增，成为汤加实际的统治者。18世纪末，汤加爆发了长达53年的部族混战。

17世纪20年代，跳舞的汤加妇女

早在17世纪，就有欧洲人来到汤加。18～19世纪，西方航海者和传教士多次登陆汤加，对汤加社会的发展产生了深远的影响。1616年和1642年，荷兰航海家J.勒梅尔和A.J.塔斯曼分别抵达汤加的部分岛屿。1773年和1777年，英国航海家J.库克船长两次来到汤加，受到岛上居民的热情接待，库克因此称汤加为“友谊群岛”。1797年和1822年，伦敦传教协会和卫理公会传教士相继到汤加传教，均以失败告终。1826年，卫理公会在汤加传教终获成功。1842年，玛丽亚传教会在汤加建立罗马天主教教会。

19世纪初汤加内战时，哈派岛领主陶法阿豪的影响力日增。1831年，陶法阿豪皈依基督教，取名为乔治。1833年瓦瓦乌岛领主去世后，他成为瓦瓦乌岛领主，1845年接任图依卡诺库柏鲁，成为汤加三大主要岛屿的共同首领。同年建立图普王朝，史称乔治·图普一世。1852年，图普一世结束国内混战，统一了汤加。在图普一世的带领下，汤加逐渐放弃传统宗教，成为基督教国家。图普一世任国王期间（1845～1893），汤加于1875年制定了宪法，颁布了法律条文，建立了行政机构，成为君主立宪制国家。德国（1876）、英国（1879）和美国（1888）相继在条约中承认了汤加的独立地位。

图普一世去世后，其曾孙成为乔治·图普二世。1900年，汤加和英国签订《保护和友好条约》，英国成为汤加的保护国。1905年签订《英汤补充条约》，规定所有外交、财政事务及高级官员的任免要咨询英方驻汤加领事，且英方有否决权。1918年，图普二世的女儿继承王位，成为萨洛特·图普三世。她在位期间（1918～1965）被世人看作汤加历史上的黄金时期。在此期间，汤加与外部世界少有来往，社会日趋稳定，人民生活、健康状况得到改善。1965年，图普三世去世，其子继位为陶法阿豪·图普四世。1970年，汤加重获外交内政控制权，获得完全独立，并加入英联邦。

1900年，新西兰总理R.赛登访问汤加时，汤加王后拉维尼亚与塞登夫人的合影

20世纪末，汤加兴起亲民主运动，改革倡议者在立法机构取得了多个代表席位。这一运动受到政府的抵制，包括阿基利西·波希瓦在内的多位领导人数次被捕入狱。1983～1991年，政府出售护照、投资失败等一系列事件引发公众强烈不满。1998年，汤加与中国建立外交关系，中国在汤加设立大使馆。

2003年，立法机构出台宪法修正案，以增加政府对媒体的掌控权，事后最高法院宣判修正案无效。2005年，公务员要求报酬公平，爆发全国范围内的罢工。在改革压力下，乌卢卡拉拉·拉瓦卡·阿塔王子（2012年起成为图普六世）于2006年辞去首相职位。同年3月，费莱蒂·塞韦尔被任命为首相，成为汤加历史上第一位平民首相。

2006年9月，图普四世去世，图普托阿王储继承王位，成为乔治·图普五世。图普五世同意推行国王权力和议会改革。在国王首肯下，汤加政治改革委员会开始拟定改革草案。11月16日，议会改革投票引发示威者不满，首都发生骚乱，7人死亡，数百人被捕，后来首都秩序得到恢复，但蒙受了巨大经济损失。

2008年8月登基大典前，图普五世宣布放弃大量王室财产，让渡大部分君主权力。2010年立法委员会出台多项改革措施，包括国王让渡国家行政管理大权和部分人事权，仅保留武装部队统帅、解散议会、否决议会提案等权力；议会组成调整为9个贵族席位和17个平民席位（之前贵族平民各9个席位）；首相由议员选举产生，不再由国王直接任命等。2010年首相选举中，贵族图伊瓦卡诺当选首相。2014年，亲民主运动领导人阿基利西·波希瓦当选汤加首相，成为汤加历史上第一位民选的平民首相。