生于山东济宁嘉祥县，卒于上海。8岁随伯父任保盼（当地知名鼓吹乐手）学习打击乐，12岁开始学唢呐，14岁时已能在鼓乐班里担任主奏。1953年参加全国第一届民间音乐舞蹈会演，所演奏的《百鸟朝凤》获得好评。同年，参加在罗马尼亚举行的第4届世界青年联欢节，荣获民间音乐比赛银牌。随后，多次到波兰、民主德国、印度尼西亚、缅甸、朝鲜、澳大利亚、新西兰等国访问演出，广受赞誉。曾获得缅甸国家金质奖章。1954年任上海歌剧院唢呐独奏演员，其后在该院工作30余年。同时兼任上海音乐学院的客座教师，培养了不少优秀的唢呐演奏人才。

任同祥的唢呐演奏功底深厚，技巧全面娴熟，音乐纯净华美，色彩绚丽，干净利落，富有强烈的生活气息和浓郁的地方特色。他不仅效仿杨振海、袁子文、魏永堂等老一辈唢呐名手，而且广撷博采同辈之长，努力丰富自己的演奏曲目和提高演奏技巧，形成了独特的演奏风格。其演奏具有的豪放中含优雅，洪亮中寓深情等特点，受到广大群众的喜爱和唢呐界同人的一致推崇。他还改编有一些民间乐曲，如《汉江春早》《在欢乐的日子里》《一枝花》《庆丰收》《众手浇开幸福花》（与周德明合作）等，这些改编曲赋予民间传统音乐以崭新的风貌，受到人们的喜爱。