成体分头、胸、腹三个部分。头部有触角一对、单眼或复眼、口器等。胸部分三节，每节的腹面长有一对不分叉的节足，共六足，故名六足虫；胸部还有翅一或两对，翅的特点是昆虫分类的主要依据（个别昆虫无翅）。腹部通常10节，尾部有一对分节尾毛和生殖附肢。体表覆一层几丁质外壳。雌雄异体。

生态领域包括全球各地的空中、陆地、淡水、海洋（包括各个不同深度的水体和正常浅海底域），几乎是无处不在。最早出现于泥盆纪，一直到现在，种类极多，占整个动物物种总数的80%以上，现生的就有100多万种。化石物种更多，但已被发现并正式描述的只有很小一部分。化石在中生代的生物地层学、生态学、生物地理学、宏演化及生态系统演变等方面具有非常重要的科研价值。