1977年， 法国人泽利·萨宾（Thierry Sabine）参加其他汽车竞赛中在沙漠中迷路，最终成功脱险，为创办达喀尔拉力赛萌发了构想。1978年，萨宾开始构思创立由业余选手参与的汽车拉力赛事。1979年，达喀尔拉力赛正式运行。在赛事运行的初期，赛事起点为法国巴黎，终点为达喀尔。随后，受赞助商或政治局势影响，起点和终点时有更换，但其赛程的艰苦性依旧比较突出，备受参与者和观众喜爱。

达喀尔拉力赛每年1月1日发车，采取间隔发车的规则。参赛车辆分为四个组别：摩托车、汽车（范围从沙地越野车到小卡车）、大卡车和T1-2轻重量级buggy组别。

达喀尔拉力赛具有费用昂贵、规则严格、赛段险峻和休息不易等特点。参赛车辆需要多辆补给车辆和维修车辆支持。车辆所需油料比较特殊，需要组委会空投燃油或在规定的加油站补充。一旦触犯加油规则就判出局。达喀尔拉力赛大部分赛段设在热带沙漠中，险情频出。尤其是马拉松赛段不允许补给和维修车辆跟随。车手在比赛中只能消耗几个三明治和矿泉水，能量补给受到严格限制。

2009年，由于非洲大陆受到了恐怖主义威胁，出于安全考虑，赛事组委会决定把比赛转移到南美洲进行。2010年开始增设T1-2轻重量级buggy组别，2011年开始接受报名，实现了轻重量级越野车参加达喀尔拉力赛等FIA规则下的越野赛事。

达喀尔拉力赛摩托车组

达喀尔拉力赛四轮摩托组

达喀尔拉力赛卡车组

达喀尔拉力赛汽车组

2019达喀尔拉力赛