先秦时，东夷民族众多，主要指以传说时代的太皞、少皞为代表的部落集团及其后裔，《禹贡》称为鸟夷。太皞，风姓，建都于陈（今河南淮阳）。少皞，嬴姓，自穷桑（今山东曲阜北）登帝位，后徙曲阜。相传禹拟授“帝位”的皋陶也是东夷人，生长在曲阜。皋陶早死，其子名益。或传禹死启立，“益干启位，启杀之”，然后建立起夏王朝。夏与东夷屡有斗争，曾夺取夏太康王位的“有穷（在今山东德州）后羿”，就是东夷的一支。

相传商汤先世活动在今山东、河北的渤海湾一带，故学者以为商人本亦为东夷民族。商王朝建立后，仍与东夷斗争不绝，史载“桀为暴虐，诸夷内侵，殷汤革命，伐而定之。至于仲丁，蓝夷作寇。自是或服或叛，三百余年。武乙衰敝，东夷渐盛，遂分迁淮、岱，渐居中土”。故殷末帝乙、帝辛（纣）都多次征𠭯方、盂方、夷方（皆东夷），驻跸之地，遍及济、汶以东。东夷被征服，商王朝也国力耗尽，后为周所灭。

周武王建立周王朝之初，殷的余部及殷的方国东夷势力仍强。武王死，殷裔武庚在商奄（在今山东曲阜）、蒲姑（在今山东博兴）、徐戎（徐夷）、淮夷等东夷国家支持下发动叛乱。周公东征，杀武庚，灭不少嬴姓之国，平定叛乱，又以蒲姑地封齐，以商奄地封鲁，但徐戎、淮夷仍长期存在于淮水流域。周穆王时，“徐夷僭号，乃率九夷以伐宗周，西至河上”。厉王时，“淮夷入寇，王命虢仲征之，不克，宣王复命召公伐而平之”。及至春秋，徐、淮犹盛，尚能“病杞”“病鄫”。此时，还有奉祀太皞的任（今山东济宁境）、宿、须句（今山东东平境）、颛臾（今山东费县境），自称少皞之裔的郯（在今山东郯城北），皋陶后的六（在今安徽六安东北）、蓼（在今河南固始东北）等国，以及与徐同祖的群舒（舒蓼、舒鸠、舒庸、舒龙、舒鲍、舒龚等）和东夷、南夷诸族邦，活跃在山东半岛和江苏、安徽的淮水流域，成为齐、楚两霸必争的与国。他们都与华夏诸国早有通使、会盟关系，而诸夏国又或“用夷礼”，夷、夏遂逐步接近以至融合。近年出土的春秋徐国铜器，文字、形制、纹饰已与中原器物无别。到汉时已不见夷、夏之别。