20世纪60年代，在美国诞生了管道内检测器，是一种集成了多种技术的高技术装置。

管道内检测主要包括变形内检测、漏磁内检测、超声内检测等。内检测的有效性取决于所检测管段的状况和内检测器对检测要求的适用性。一般根据管体存在的缺陷类型确定合适的内检测方法，在开展完整性评价时，应优先选用内检测。

通过智能清管器在待测管线内行走，移动过程中收集管线位置和管壁状态信息，在管线末端取出，通过相应的软件读取记录的信息，从而确定管线损伤情况及损伤位置。

自60年代以来，经历了数代技术改造，已形成四类特定功能的管道内检测，包括：①用于检测管道金属损失的金属检测器。②用于检测裂纹、应力腐蚀开裂检测的裂纹检测器。③用于检测管道几何形状异常的变形检测器。④检测路径的测绘检测器。

主要包括：①明确要检测的对象。②合适的检测精度和结果可靠度。③能够区分内、外缺陷或板材缺陷。④准确的缺陷位置。⑤精确的缺陷尺寸。⑥提供模拟信号及读取软件。⑦对于内检测信号不能够确认的缺陷，需要现场开挖测量验证，为评价提供最准确的数据基础。

主要包括：①所有内检测器对于缺陷的探测、描述、定位及确定大小的可靠性仍不稳定。②由于工作环境极其苛刻（高压、低/高温），检测器不可避免地由于运行速率、杂质等引起检测结果偏差或设备损坏。③分析检测结果的方法不一致。④完成检测是一个多步骤的过程，取决于实施过程控制及相关人员的经验。

具体实施流程如图所示。

管道内检测流程示意图