西周初，周公平定东方殷商故土的叛乱活动后，任命其弟康叔封坐镇河、淇间以控驭东方。他对康叔谆谆告诫的治国方针，均保存在《尚书》的《康诰》《酒诰》《梓材》等名文中。叔封初封于康（今河南禹州西北），铜器铭文中常见的康侯、康公都是指叔封或其子嗣。据《史记·卫康叔世家》，周夷王时，赂夷王得以封为卫侯。西周末年，卫武公在政治上甚为活跃，周平王东迁也曾得到他的支持。春秋之初，卫国仍是东方的大国。卫懿公九年（公元前660），卫被狄人攻灭，仅剩遗民五千余人在宋的资助下寄居于曹（今河南滑县东）。接着，齐桓公率诸侯修筑楚丘，帮助卫在此重新建国，并派一支齐军驻守保护。卫文公（前659～前635年在位）艰苦创业，发展生产，到晚年军力增长十倍，后又吞灭邢国（今山东聊城），国势复兴。卫成公六年（前629），卫为避狄人侵扰，再迁帝丘（今河南濮阳西南）。经百余年休养生息，重又呈现出经济繁荣的景象。进入战国，卫遭到赵的不断蚕食，国土日削，政治上也日趋腐败，卫成侯（前361～前333年在位）被称为“聚敛计数之君”，行将自取灭亡。但卫的灭亡将破坏赵、魏间的均势，所以魏国攻赵救卫，使卫侥幸保存下来，成为魏国的附庸。秦王政六年（前241），秦攻魏，占领濮阳一带，设置东郡。卫国遂迁徙到野王（今河南沁阳），转受秦的保护。秦二世元年（前209），卫君角被废为庶人，卫成为最后灭亡的周代封国。