约产生于公元前2世纪，作者钵颠阇利。现存《瑜伽经》包含着后人加入的成分，大约在公元300～500年定型。 

《瑜伽经》对古印度先前流行的瑜伽修行在理论上作了归纳，在印度历史上第一次提出了系统化的瑜伽理论体系，奠定了瑜伽在印度文化史上的重要地位。

《钵颠阇利瑜伽经》2015年英文版封面

此经共分四卷。其中的第四卷一般认为是后出的，该卷中有一些受大乘佛教思想影响的内容。

第一卷给瑜伽下了定义，论述了心作用的种类、三种量，并论述了三昧的种类和四种等至。此外，还论及了自在天（神）以及瑜伽派与数论派共用的一些哲学概念。

第二卷分析了产生轮回及痛苦的原因，提及了无明或烦恼的一些具体表现，列举了作为瑜伽修行主要手段的八支行法，具体描述了其中的禁制、劝制、坐法、调息和制感。

第三卷重点论述了八支行法中的后三支，即执持、静虑和等持（三昧）。认为后三支结合起来即总制，它可以获得各种神通力，讲述了各种总制的功效，指出当认识了自性和神我的差别时，就获得了对一切存在和无限知识的支配力。

第四卷指出了获得神通力的五种途径，即生得、药草、咒文、苦行和三昧。认为瑜伽行者的业是非白非黑的，其他人的业则还有三种（黑的、白的、黑白的），强调直观了自性和神我差别的人就将灭除我执，从永久的辨别智中产生“法云三昧”，这样就可以消除业与烦恼，跳出轮回，达到解脱。

《瑜伽经》中提出了瑜伽派学说中的基础内容。这主要包括对心作用、三昧状态、能观与所观、八支行法、神通力等的阐述。

“心作用”是《瑜伽经》中关注的重要内容。《瑜伽经》指出：“瑜伽就是对心作用的抑制。”心作用被分为五种：正知、不正知、分别知、睡眠、记忆。这五种心作用实际涵盖了人们通常具有的主要精神或意识活动。在《瑜伽经》看来，这些心作用无论是世俗所谓正确的还是不正确的，或是其他性质的，都应加以抑制。因为各种心作用对达到事物的最高境界都有阻碍。《瑜伽经》强调要通过长期的修习和离欲来灭除它们。“修习”是指为了使心平静而作的不间断的努力，这需要不受外界干扰并极度专注。“离欲”是指放弃对外物的追求，即摆脱一般的世间享乐和特殊的超验享乐。作者认为，借助修习和离欲就能达到“三昧”（samādhi）状态。

“三昧”状态是瑜伽行者努力所要达到的状态。这种状态在《瑜伽经》中被分成不同的层次，有不同的分类。经中提到的有关三昧的名称有：有想三昧、无想三昧、有种三昧、无种三昧、法云三昧。但这几种三昧并不都是层次不断深入的阶段。它们中有些是重复的。

“有想三昧”是还带有一定思虑情感的状态，这种三昧虽然也是一种入定的状态，但还伴随着人的想象等自我意识。

“无想三昧”则摆脱了各种杂念，不存在现行的心作用，仅保留作为潜在能力的心作用。这是一种较高程度的三昧状态。

“有种三昧”是修行者逐步排除了相当多的杂念或印象的状态，但在这种状态中还没有彻底消除过去行为（业）所产生的残存潜势力（种子），还有可能使人在轮回中流转。

“无种三昧”则是把过去行为所产生的残存潜势力（种子）也消除掉或加以抑制的状态，在这种状态中，修行者将跳出轮回，达到解脱。

“法云三昧”是获得对神我和自性的永久辨别智后达到的状态，在这种状态中，业与烦恼被完全消除，不再有残存的潜势力（种子），这也就是瑜伽行者所追求的最高境界。

三昧的有些状态也被称为“等至”。《瑜伽经》中把等至分为四种：有寻等至、无寻等至、有伺等至、无伺等至。

“有寻等至”以粗大之物为禅定对象，这时的修行者还掺杂着主观的言语、概念等。

“无寻等至”也以粗大之物为禅定对象，但修行者的主观记忆印象被排除。

“有伺等至”以细微之物为禅定对象，逐步接近事物的实相。

“无伺等至”也以细微之物为禅定对象，更为接近事物的实相。

这四种等至能不断深化瑜伽修行，但它们都属于“有种三昧”，即修行者虽然逐步排除了当时的杂念或印象，却还没有彻底消除过去行为（业）所产生的残存潜势力（种子）。如果修行者能更进一步，把有种三昧中的这种潜势力也消除掉或加以抑制，就可以达到“无种三昧”的境界。

瑜伽派的理论与数论派的理论关系密切。数论派使用瑜伽派的修行手法，瑜伽派则接受数论派对世间事物的基本分析。在《瑜伽经》中，作者认为修行者要获得解脱就要真正认识“能观”与“所观”。“能观”相当于数论派哲学中说的“神我”（精神）；“所观”相当于数论派哲学中说的“自性”（自然），《瑜伽经》中又称其为“实在”。在瑜伽派看来，轮回的产生与这两个实体结合有关。《瑜伽经》（2，17）中说：“能观和所观的结合是可以避免的苦的因。”这也就是说，要使轮回结束，获得解脱，就必须使这两个实体脱离接触，各自独存。而要实现这种目的则需达到无种三昧或法云三昧。这就要按照瑜伽派的要求来修行。

在《瑜伽经》中，修行的具体方法是所谓“八支行法”，即瑜伽修行的八个具体手法，包括：禁制、劝制、坐法、调息、制感、执持、静虑、等持。“禁制”是瑜伽行者必须遵守的规定，包括不杀生、诚实、不偷盗、净行、不贪；“劝制”是瑜伽行者应奉行的道德准则，包括清净、满足、苦行、诵读、敬神；“坐法”是修瑜伽时保持身体的安稳，以利于阻止外界的干扰；“调息”是瑜伽行者在坐法完成后对呼吸的调节和控制；“制感”是瑜伽行者对身体的感觉器官进行控制，使它们与相应的感觉对象脱离接触；“执持”是瑜伽行者在修行时心注一处，把心贯注在任选的某物之上，使之凝定而不散乱；“静虑”是瑜伽行者的上述执持状态的进一步发展，使心持续集中于禅定对象上；“等持”即三昧，是静虑状态的深化，是修持的最高阶段。

《瑜伽经》认为，“神通力”是在瑜伽行者修八支行法中后三支（执持、静虑、等持）的基础上获得的。这后三支合起来称为“总制”。总制作用于不同的对象可以获得不同的神通力。如借助对动物、日、月、星系、身体器官及其功能等的总制，可相应地得到许多异乎寻常的知识和力量。最后，还可以获得一种对“自然”（sattva，即“自性”）和“精神”（Puruṣa，即“神我”）的“辨别智”。获得“辨别智”后，就得到了对一切存在和无限知识的至上支配力量。如果修行者再进一步，连“辨别智”也摆脱掉，就可以摧毁罪恶的种子，进入绝对独存的状态，达到解脱。

《瑜伽经》出现后，在印度历史上产生了重要影响。印度历史久远的瑜伽修行在这一经典中得到系统整理。婆罗门教中形成了专门以瑜伽修行为目的的瑜伽派。《瑜伽经》的思想经过此派后代的一些整理和发展进一步完善。印度历史上许多宗教哲学派别都把瑜伽修行纳入自己的体系中。印度近现代的一些著名思想家也高度关注这种修行。

《瑜伽经》在印度后世的主要注与复注有：毗耶舍的《瑜伽经注》、婆察斯巴蒂·弥尸罗（Vācaspati miśra，9世纪）对毗耶舍注释的注《真理明晰》（Tatva-vaisārabī）、博阇（Bhoja，11世纪）对《瑜伽经》作的注《王注》（Rājamārtāṇḍa）、吠若那比柯宿（Vijñāna-bhikṣu，16世纪）对毗耶舍注释所作的《瑜伽释补》（Yoga-vārttika）等。

《瑜伽经》的思想传到世界上许多国家，也传到中国。此经理论在中国古代的传播主要是通过佛教文献实现的。一些论及禅定或瑜伽的汉译佛典中包含有《瑜伽经》中的有关内容。

在近现代，《瑜伽经》受到世界学界及教界的高度重视。此经被译成多种文字，在中国此经也有不止一种汉译本。中国研究印度思想文化的学者也对《瑜伽经》展开了研究。此经中叙述的瑜伽修行或身心锻炼的内容是瑜伽爱好者和宗教界人士研究瑜伽形成和发展问题的基础资料。