生于哥伦比亚卡塔赫纳城，卒于巴拿马城。年轻时曾学医。后长期在巴拿马当医生。1888年任哥伦比亚共和国巴拿马州州长。

1901年7月，巴拿马地区有影响力的一些家族秘密召开会议，阿马多尔·格雷罗参加会议，并被推举为未来巴拿马国家的首任总统。会议结束后，阿马多尔·格雷罗前往美国，开始就巴拿马独立问题寻求美国的财政支持和政治保证，但效果不佳。1902年，阿马多尔·格雷罗和法国新巴拿马运河公司的代理人P.布诺-瓦里拉在华盛顿举行会晤。布诺-瓦里拉以T.罗斯福总统代表的身份向格雷罗提出：给予他10万美金资助；巴拿马独立过程中，美国海军会提供军事保护。作为回报，阿马多尔·格雷罗答应如果革命成功，会任命布诺-瓦里拉为巴拿马驻美国代表。

阿马多尔·格雷罗1903年在巴拿马组织分离主义运动，同年9月前往纽约，和美国官方及布诺-瓦里拉共同策划巴拿马脱离哥伦比亚，使巴拿马于1903年11月3日独立。11月4日就任临时总统。任命布诺-瓦里拉为驻美国公使，与美国政府签订关于巴拿马运河的不平等条约（见《美国-巴拿马条约》）。1904年巴拿马第一部宪法通过，正式就任总统，任职到1908年。