生于伦敦圣詹姆斯宫，卒于伦敦。查理一世与王后亨利埃塔·玛丽亚之子。1638年，被封为威尔士亲王。1640年，进入上议院。1649年初，查理一世被处死后，他被苏格兰人拥立为国王，称查理二世。1651年9月3日，与O.克伦威尔在伍斯特交战，大败。此后，一直流亡在欧洲大陆，直至1660年5月29日返回伦敦。复位后，他宣布自己的统治始于1649年1月30日，即查理一世被处决的日子，将革命时期的王位空悬从官方文件抹去。

在位期间，政治上，通过《市政法》（1661）、《信仰划一法》（1662）等法案（合称《克拉伦登法典》），防止革命再次发生。镇压了旨在暗杀国王的1678年天主教阴谋案、1683年黑麦仓阴谋案，强化了专制王权。宗教上，维护天主教地位。1672年提出《信仰自由宣言》，提出停止对天主教徒以及其他英国国教反对者进行迫害的法律，但因骑士议会反对而告终；批准《宣誓法》，稳固英国国教的地位。外交上，爆发第二次英荷战争（1665～1667），最终以1667年签订《布列达条约》结束；1670年，与法国国王路易十四签订了《多佛条约》，换取法国的财政援助，查理二世承诺在适当时机宣布自己是天主教徒，结果引发第三次英荷战争（1672～1674）。

查理二世晚年深陷王位继承风波。1679年，下议院提出《排斥法案》，旨在将查理二世的弟弟詹姆士（天主教徒）排除在英国王位继承之外。为了防止该法案通过，查理二世数次解散议会。1680年、1681年，该法案又两次被提出，但终未获得通过。