涉及图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系。相机需要标定的参数分为内参数（相机焦距、主点坐标和畸变参数）和外参数（坐标系之间的平移和旋转）两部分。其中内参数描述相机坐标系到图像坐标系之间的映射关系，外参数描述相机坐标系之间或相机坐标系与世界坐标系之间的位置关系。标定方式主要有自标定和基于物体的标定。自标定主要是利用相机运动的约束进行标定，但是相机的运动约束条件太强，因而有基于场景约束和基于几何约束两种。自标定方法灵活性强，但是鲁棒性差。而基于物体的标定是利用标定板来确定空间物体尺寸与像素间的转换关系进行标定。张正友标定（张氏标定）便是基于物体的相机标定的一种常用方法，是由中国张正友教授提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。其输入是标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般假定图像位于Z=0平面上），输出是摄像机的内参和外参系数。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。相机标定可建立相机成像几何模型和透镜模型，同时矫正透镜畸变。