地猿属已经有两个物种被描述，分别是始祖地猿（Ardipithecus ramidus）和卡达巴地猿（Ardipithecus kadabba）。

1992至1993年期间，人们发现了首个始祖地猿的化石，包括17件骨骼碎片，它们生活在450万～440万年前，其正型标本为ARA-VP-1/1。研究者们认为它的骨骼特征与现今的黑猩猩有相似之处，还有一些特征和非洲的类人猿相近，但更加引人注目的是，始祖地猿牙齿与颅骨的某些特征只和后期的人族成员（如南方古猿阿法种）相同。起初，根据肩关节的尺寸，研究者们认为始祖地猿体重约为40千克，随着更多化石被发现，如今人们估计它的体重可达50千克，体型接近于现今的黑猩猩。始祖地猿拥有相对较小的颊齿。另外，它的枕骨大孔的位置、复原后的骨盆形状以及足骨侧面的形态都处于人与现生猿类的过渡形态，人们据此认为它的体态比现今猿类更倾向于双足和直立行走。始祖地猿的牙釉质既不像黑猩猩那样薄，也不如早期人类（如南方古猿）那样厚。对于始祖地猿是早期人类还是一种绝灭的古猿，到2020年为止尚未有统一看法。

在2001年，当卡达巴地猿首次被发现时，它被描述为始祖地猿的一个亚种，后来被另立为新种，其正型标本为ALA-VP-2/10。生活在580万～520万年前。卡达巴地猿与始祖地猿的主要差别在于，前者的犬齿外观比较原始。另外，卡达巴地猿的趾骨既有类人猿的特征，又有南方古猿的特征。