从古巴比伦时期和罗马时期的人造地下通道，到18世纪早期出现的运河隧道、铁路隧道，再到1863年伦敦地铁隧道，直至地下轨道交通网络、城市地下快速路等，地下交通运输设施经历了漫长的发展历程，且其内涵也越来越丰富。

总体上，城市地下交通运输设施可分为客运和货运两大类型（见图）。对于客运系统，根据出行方式不同，可分为地下公共交通系统、地下步行系统和地下机动车系统，其中地下公共交通系统主要指为公共交通提供的专用地下系统。地下货运交通主要指地下物流系统。

城市地下交通分类

地下交通已成为城市地下空间开发利用的重要组成部分，是推动城市地下空间发展的重要动因，在提升城市的服务功能和水平及缓解城市交通拥堵、空气污染等城市病问题方面发挥着越来越重要的作用。

城市地下交通运输设施功能效益主要体现在交通、环境、经济、社会4个方面：①交通，轨道交通承担着大城市公共交通的骨干作用，有利于缓解交通拥堵。另外，通过建设地下交通，实施人车分流，保证较高的运行速度，提高出行效率。②环境，将城市交通设施转入地下，可释放出更多的地面资源布置公共绿地，为居民提供更多休憩空间。另外，可利用城市交通设施封闭的空间特点，收集尾气，集中处理，减少有害气体排放。③经济，有利于改善交通的可达性，增强区域的联动，节省交通的时间成本，诱发沿线土地的开发和地价的变化，带动主要产业发展。④社会，有利于提升城市品质，改善人们生活环境，促进城市可持续发展同时具有重要的国防军事意义。