全球首个旅客捷运系统是永不停止铁路（never stop railway），1924年建造于英国的伦敦温布利。美国坦帕国际机场是第一个拥有旅客捷运系统的机场。中国大陆首条旅客捷运系统是北京首都国际机场旅客捷运系统，主要服务于北京首都国际机场T3航站楼国际及港澳台进出港旅客。

通常采用自动驾驶、立体交叉的铁路运输等轨道交通自动控制技术，并常采用单轨铁路、轻轨运输或磁悬浮列车等多种铁路运输技术。常见的旅客捷运系统有个人运输系统（personal rapid transit，PRT）、独轨系统、缆索驱动系统、自驱动系统等。①个人运输系统，通常采用载客量为2～4人的车辆，能够实现自动控制运行，为单个人或小规模旅客提供不停站式点到点的服务。②独轨系统，车辆运行速度一般在30～50千米/时，多用于在客流密集区运送中等容量乘客。③缆索驱动系统，采用中到大容量编组列车和不同类型的悬挂系统（胶轮、空气浮力或钢轮轨）的技术，较适合于线路长度超过1800米且线路较直的车站之间运行。④自驱动系统，为大容量列车、自驱动的胶轮或钢轨组成的捷运系统，有穿梭式、环形和压缩式环形等运行方式，车辆容量在70～100个乘客。

主要包含车辆系统、轨道系统、供电系统、列车自动控制系统和信息反馈系统、站台系统等（见图）。①车辆系统，构成部分包括电气、气动、牵引和制动、推进及动态制动、驱动、摩擦制动、悬挂及中国香港国际机场旅客捷运系统导向、加热、通风及空调等。②轨道系统，与城市轨道系统近似，道岔主要分为枢轴道岔和回转道岔两种类型。③供电系统，由车辆集电器从3个导轨动力轨获得电力以供车辆使用，当车辆通过道岔时，车辆前后的集电器能够完成持续集电运行。④列车自动控制系统，通过中央控制计算机、车站列车自动驾驶系统、轨旁列车自动防护系统、车辆自动控制系统的自动运行及相互作用，协调控制旅客捷运系统车辆的所有运行。⑤信息反馈系统，分为监测系统和站台系统。站台系统设有自动屏蔽门阻挡旅客进入轨道区域，只有在列车到站后，车门和站台门同时打开时，旅客方可进入车厢。