德国地质学家W.彭克（Walther.Penck，1888~1923）最先提出坡面发育理论。他认为坡面在剥蚀作用下是平行后退的，无论是由单一岩性组成的直线坡，还是由不同岩性组成的陡缓交替的复式坡，其后退过程中坡度始终保持不变。

陡坡因侵蚀作用会出露一系列软硬相间的水平岩层，无论是由硬岩层构成的系列陡崖，还是由软岩层构成的一系列缓坡，其坡度都近似相等。随着坡面的后退，高地逐渐缩小，坡麓的缓坡平地（山麓夷平面）日益扩大，形成山麓平原，陡坡的后退是由于重力的剥蚀（崩塌、滑坡）和坡面水流的片状冲刷，缓坡的夷平则主要依靠坡面水流的片状冲刷。彭克认为在构造运动长期稳定条件下，原来高大的山地会逐渐缩小其范围，代之而起的是宽阔的向山外缓斜的山麓平原。如果山地是由硬岩组成的陡坡，山坡主要靠重力剥蚀后退，残存山地与山麓平原之间会有一个明显的坡折；如果山地是由软岩组成的缓坡，则山坡主要靠水流冲刷后退，残留山地与山麓平原之间逐渐过渡，地面呈微有起伏的形态。上述两种地貌发育模式，前者的终极形态以凹形坡为主，后者的终极形态以凸形坡为主。

彭克的地貌发育模式与美国地理学家W.M.戴维斯（William Morris Davis，1850~1934）的地貌发育模式不同，彭克认为坡地的剥蚀是平行后退，而戴维斯认为坡地的剥蚀是自上而下进行的。实际上，彭克和戴维斯的两种山坡后退模式在自然界是同时存在对，前者主要存在于气候干旱和半干旱地区，后者主要存在于气候湿润多雨区。彭克设想的由软岩层组成的山地，经水流冲刷主要形成凸形坡，而微有起伏的山麓剥蚀平原就是戴维斯提出的准平原。