第一和第二定律发表于1609年，是开普勒从天文学家第谷观测火星位置所得资料中总结出来的；第三定律发表于1619年。这三大定律又分别称为椭圆定律、面积定律和调和定律。

①椭圆定律。所有行星绕太阳的轨道都是椭圆，太阳在椭圆的一个焦点上。

②面积定律。行星和太阳的连线在相等的时间间隔内扫过相等的面积。

③调和定律。所有行星绕太阳一周的恒星时间的二次方与它们轨道长半轴的三次方成正比，即

此后，学者们把第一定律修改成为：所有行星（和彗星）的轨道都属于圆锥曲线，而太阳则在它们的一个焦点上。第三定律只在行星质量比太阳质量小得多的情况下才是精确的。如果考虑到行星也吸引太阳，这便是一个二体问题。经过修正后的第三定律的精确公式为：

式中和为两个行星的质量，为太阳的质量。