美国的残疾人权利运动与英国的人口老龄化问题分别促成了通用性设计与包容式设计两大阵营。1994年8月，国际人类工程学协会在加拿大多伦多举办的年会上发表了一篇名为《包容式设计案例》的论文，文中第一次提出“包容式设计”概念。有别于通用设计的是，包容式设计不但强调包容性的社会理想，还同时注重设计的商业转化，通过商业价值普及社会理想，具有非常强的实用主义色彩。自1997年以来，英国工程和物质科学研究理事会通过资助各类研究项目来应对英国的老龄化问题，旨在通过多学科、协同化和用户参与的方法促进老龄化问题的解决，循序渐进地完成了包容式设计知识库、包容式设计案例和包容性知识转化等成果。此外，根植于北欧传统的民主政治土壤下的“设计为人人”思想，也与包容式设计相关。

包容式理念将设计范式从“医学模型”转换成为“社会模型”。医学模型认为，老人和残障群体的失能在于他们身体条件的限制，需要通过药品、手术乃至借助辅助工具进行治疗。而社会模型则认为，失能是由于设计与个体能力不相匹配导致，应该通过改进不合理的设计提高用户的使用效率。

基于社会模型的包容式设计，必须清楚地认识用户在能力上的差异，不同的个体呈现不同的能力，即使是同一个体在不同环境和年龄状态下将呈现出不同的能力差异。瑞典学者M.本克森提出用户金字塔模型，将人的能力区分为普通、中等和低等共3个等级。本克森认为，设计应从低等能力入手，即通过为极端功能障碍性用户的设计逐步推广至主流市场。英国“我·设计”项目引入包容式设计立方体模型，将人的能力划分为感官、认知和行动3个维度，以及普通、中等和低等3个尺度，尺度上的差异对应了3种设计方法：适合于普通能力的“用户感知设计”方法；适合于中等能力的“定制及模块设计”方法以及适合于低等能力的“特殊目的设计”方法。用户感知设计是一种主流的设计方法，在了解用户需求和愿望的基础上达到使用人群的最大化。借助计算机辅助生产，可自由更替模块；定制及模块化设计将有助于适应差异化个体需求；特殊目的设计或称护理辅助设计是为需要特殊护理的人群而进行的设计，其要求既能满足目标群体的使用需求，还应照顾到护理人员的实际需要。

设计的包容性很难界定与评估，而与之相反的“设计不包容性”，即设计对于用户能力产生的不可及性和不可用性有可能成为包容式设计的量化和评估手段。利用人体工程学、人口普查、模拟实验和用户研究可以更好地把握产品在可用性方面对于不同个体能力的局限和影响，从而创造机会减少和排除设计中的不包容性。这也就意味着包容式设计是迭代的设计过程，包容性知识的不断扩充推动设计的持续改进。这也是包容式设计区别于通用设计、设计为人人的理论特点。

英国设计委员会认为，包容式设计“既不是新的设计流派，也不是独立的设计专业，而是一种通用的设计方法，设计师确保他们的产品和服务满足尽可能广泛的受众需求，而不论其年龄或能力的差异”。包容式设计是社会、政治、经济以及商业推动下的设计趋势，是以人为中心设计理念的一个分支。其强调设计与不同能力的匹配，倡导商业转化和迭代设计，进而丰富包容性知识和推动产品的不断演进。