父母子女关系通常基于子女出生的事实而发生，也可因收养而发生。前者称为自然血亲的亲子关系，以双方在血缘上的直接联系为根据；后者称为拟制血亲的亲子关系，以收养的法律效力为依据。自然血亲的父母子女关系只能因死亡而终止，拟制血亲的父母子女关系则可因收养的撤销和解除而终止。

古代的父母子女关系以家族为本位，恪守家长制，父母对子女享有主婚权、教令权、惩戒权等，子女无独立的人身权和财产权。近现代的父母子女关系以个人为本位，逐步实现了父母子女关系的日益平等，父母与子女均享有独立的人身权和财产权，但父母对未成年子女享有亲权。亲权包括监护教养权，住所决定权，惩戒权，职业的许可、取消和限制权，财产的管理权，法律行为的代理权等。

中国古代的父母子女关系完全从属于宗法家族制度。封建法律中的有关规定以孝道为本。“不孝”被列为十恶之一；祖父母、父母尚在而子孙别籍异财、供养有阙，都须按律科刑。父母对子女握有主婚、教令、惩戒等权，子女的人身和财产权益都得不到保障。例如清律规定，祖父母、父母非理殴杀孙子女、子女者，仅杖一百；故杀者，仅杖六十，徒一年。在宗法家族制度中，母的地位“亲而不尊”，有“夫死从子”的规定。封建的礼、法特别强调男女、嫡庶之别，子和女的家庭地位很不平等，庶子的地位远较嫡子低下。法律拟制的亲子关系，主要有嗣父、嗣子和养父母、养子女两种。

外国古代法中有关亲子关系的规定，都以家族、父母为本位。罗马法中规定有家父权，未脱离这种权力的子女处于他权人的地位。欧洲中世纪各国的亲子法，也以维护父权为根本宗旨。直至近代，资本主义国家的亲属法才对父母子女关系间的权利义务问题作了比较明确的划分。

当代各国特别是资本主义国家的亲属法，除对子女的出生、姓名、父母子女间的扶养等问题有具体规定外，还特别规定父母对未成年子女享有亲权。以1947年修改的《日本民法典》为例，亲权包括监护和教养权，住所指定权，惩戒权，职业的许可、取消和限制权，财产的管理权，法律行为的代理权等。

中华民国时期，国民党政府的民法亲属编规定，“对于未成年子女之权利义务，除法律另有规定外，由父母共同行使或负担之”“父母对于权利之行使意思不一致时，由父行使之”。

中华人民共和国废除了宗祧继承和纳妾制度，嫡子、庶子、嗣子等名目不复存在。法律规定的父母子女关系分为：①父母与亲生子女，包括婚生子女和非婚生子女之间的关系。②养父母与养子女之间的关系。③继父母与继子女之间的关系。父母与非婚生子女之间，养父母与养子女之间，继父母与受其抚养教育的继子女之间，均适用法律对父母子女关系的有关规定，以保护儿童和老人的合法权益。

《中华人民共和国民法典》对父母子女关系作了全面的规定：①父母对未成年子女有抚养的义务。父母不履行抚养义务的，未成年子女或不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。②父母有教育、保护未成年子女的权利和义务。未成年子女造成他人损害的，父母应当依法承担民事责任。③父母是未成年子女的监护人和法定代理人。父母有管理未成年子女财产的权利和义务。④成年子女对父母有赡养扶助的义务。成年子女不履行赡养扶助义务的，缺乏劳动能力或生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。⑤父母与子女之间不得虐待或遗弃。情节严重构成犯罪的，应按《中华人民共和国刑法》的有关规定追究刑事责任。⑥父母和子女有互相继承遗产的权利。⑦拟制血亲的父母子女关系，适用父母子女关系的有关规定。⑧子女应当尊重父母的婚姻权利，不得干涉父母再婚以及婚后的生活。子女对父母的赡养义务，不因父母的婚姻关系的变化而终止。⑨父母与子女的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，父母对于子女仍有抚养和教育的权利和义务。