17世纪以后，商业交易量几何级数增长，交易地域拓展，远洋贸易发达，交易内容日益专业化。这些因素使人的有限理性和能力与商业的需要不相适应。于是，扩展和延伸他人能力，以及作为专业化劳动分工制度之一的代理制度便应运而生。1804年《法国民法典》开始在立法上确认代理，但它与委任关系仍相融合而混淆，未对委任行为与代理的授权行为作出严格区分。1896年《德国民法典》将代理规定于总则编，将委任契约规定于债法编，完成了对委任行为与授权行为的区分，这一立法体例为其后许多大陆法系国家民法典所借鉴。

①代理行为中涉及三方当事人，分别为被代理人、代理人和第三人。②代理人以被代理人的名义实施民事法律行为。③代理人在代理权限范围内独立实施法律行为。④代理人实施的民事法律行为的法律后果直接归属被代理人。

①法定代理与意定代理。法定代理指依据法律规定直接取得代理权而进行的代理。意定代理也称委托代理，指代理人基于被代理人的授权行为而取得代理权的代理。②显名代理和隐名代理。显名代理指代理人在实施代理行为时表明是以被代理人的名义实施，因此其效果直接归属被代理人的代理。隐名代理指受托人以自己的名义为被代理的利益与第三人实施法律行为，其效果间接或直接归属委托人的代理。传统大陆法系原则上只承认显名代理，而不承认隐名代理，这被称为代理上的显名主义。③本代理与复代理。本代理指由被代理人亲自授权的代理人或法律直接规定的代理人实施的代理。复代理指代理人为处理代理事务，为被代理人选任其他人进行代理的代理。④单独代理与共同代理。单独代理是代理权属于一人的代理。其特征是代理权属于一人，但被代理人是一人还是数人均可。共同代理指就同一事项由两个以上的人共同实施代理行为的代理。共同代理形成共同关系的，除另有约定外，各代理人对被代理人承担连带责任。

代理人具有的使其代理行为对被代理人发生法律效果的一种法律上的能力或地位，是决定代理行为法律后果归属的关键。见代理权。