人类四肢的原基发生于胚第4周末，是在胚体左、右外侧壁上先后出现的两对小隆起，分别称为上肢芽和下肢芽（图1A）。上肢芽与下5对颈节和上2对胸节相对，下肢芽则与下4对腰节和上两对骶节相对。上肢芽先出现，下肢芽晚1～2天出现。早期的肢芽由两部分构成，深部为来自体壁中胚层的间充质，称为中胚层芯，它将形成四肢的骨组织和结缔组织；表面为一层来自外胚层的立方细胞，称为外胚层帽，它将形成四肢皮肤的表皮。在肢芽远端的边缘，外胚层增厚，形成一条由复层上皮构成的嵴状突起，称外胚层顶嵴。在外胚层顶嵴的诱导下，其附近的间充质保持着未分化和快速增殖的特性，称为进展带。随着肢芽的发育，进展带不断扩展，其先期增殖生成的组织将分化为四肢的近侧部分，而后增殖生成的组织则分化为四肢的远侧部分，这样，四肢由近及远不断发育。

第6周时，肢芽的终末段变扁，形成手板和足板并且由一个缩窄环和近段分开（图1B）。后来又出现一个缩窄环，把近段又分为两部分，这样肢的三段主要结构即可辨认（图1C）。后来，由于部分细胞凋亡，外胚层顶嵴分裂为5份，手指和足趾开始分化（图2A）。手板和足板内的间充质分别于第6周末和第7周呈现致密化，形成5条指（趾）放线。后来，在外胚层顶嵴的诱导下，指（趾）放线内的间充质以软骨内成骨的方式形成指（趾）骨。指（趾）放线间的组织因细胞凋亡而逐渐退化消失，第8周末形成相互分离的指（趾）（图2B、C）。

在四肢外部形态开始建立的同时，肢芽内的间充质开始致密化，间充质细胞分化为软骨细胞，进而形成软骨雏形。最早的软骨雏形于第6周形成；至第8周，所有四肢骨的软骨雏形都已形成。最后，软骨雏形经骨化形成骨（见四肢骨的发生）。当软骨发生过程停止时，在软骨雏形的特定部位，出现横贯软骨雏形的致密带，称为中间带。之后，该区的细胞发生凋亡，于第8周末，形成滑膜性关节（见关节的发生）。

四肢的肌肉来源于从相应节段的下肌节迁移来的间充质细胞（见四肢肌肉的发生）。支配四肢的神经来自相应节段的脊神经，即上肢由下5对颈神经和上两对胸神经支配，下肢则由下4对腰神经和上两对骶神经支配。胚胎第5周，脊神经的原始腹支侵入肢芽间充质并分为腹、背两支，后来，这些分支相互联合，最终形成四肢的背侧神经和腹侧神经。脊神经的运动神经纤维进入生肌节，支配四肢肌的运动；感觉神经纤维除进入生肌节，在肌肉内形成肌梭外，还进入生皮节，支配四肢皮肤的感觉。至第8周，当指（趾）业已形成时，四肢的神经支配模式大体完成。

胚胎第4周，肢芽内已形成毛细血管网，这些毛细血管的内皮细胞有两个不同的来源。一个来源是主动脉的分支，在上肢芽主要是第7颈节间动脉，在下肢主要是第5腰节间动脉。另一个来源是由肢芽内的间充质细胞分化来的成血管细胞。后来，在毛细血管网的中央形成一支沿肢芽长轴排列的轴动脉，其近端连于进入肢芽的节间动脉，另一端通过毛细血管网连于外胚层顶嵴下方的边缘窦。边缘窦再汇集成轴前静脉和轴后静脉，离开肢芽，注入主静脉（图3）。随着四肢的发育，由于新血管的不断形成，血管通路也不断发生变化。在上肢，轴动脉将演变为上臂的肱动脉、前臂的骨间动脉和手掌的掌深弓，其他动脉，包括桡动脉和尺动脉等大多由轴动脉以出芽的方式形成；轴前静脉将演变为头静脉，轴后静脉将演变为贵要静脉。在下肢，轴动脉将演变为股深动脉、胫前动脉和胫后动脉，其他动脉大多由髂外动脉以出芽的方式形成；轴前静脉将演变为大隐静脉，轴后静脉将演变为小隐静脉。

在发育早期，上肢和下肢的方位相同，都是屈面向内，伸面向外。在第7周，上、下肢沿其近-远轴向相反的方向旋转。上肢向外侧旋转90°，使伸肌位于背面和外侧面，拇指位于外侧，肘朝向背侧。下肢则向内侧旋转90º，使伸肌位于前面，踇趾位于内侧，膝朝向腹侧（图5）。第8周末，双侧手指已可在中线搭在一起，双脚也已靠近中线。 

图1 四肢的发生

  图2 手的形态演变

   图3 肢芽内血管的发生

图4 四肢的旋转