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机器人控制/ robot control // robot control /

使机器人完成作业任务而施加的控制。

非完整性系统/ non-holonomic system /non-holonomic system
机器人控制
含有不可化为完整约束形式约束的物理系统。由德国物理学家H.R.赫兹（Heinrich Rudolf Hertz，1857～1894）于1894年首先引入。
机器人运动学/ robot kinematics /robot kinematics
机器人控制
研究机器人连杆与机器人关节之间的运动关系的科学，主要研究机器人末端执行器位置和姿态与关节变量之间的关系。运动关系包括位置和姿态、速度、加速度及其对时间的高阶导数。
运动规划/ motion planning /motion planning
机器人控制
在满足运动约束的条件下，为机器人完成从初始状态运动到目标状态所设计的运动序列安排。
机器人动力学/ robot dynamics /robot dynamics
机器人控制
用数学模型研究机器人动态过程的一门科学，数学模型通常为二阶多元非线性方程组。
力控制/ force control /force control
机器人控制
控制机器人的各个关节使其末端表现出一定的力或力矩特性的技术。